PIC單片機(jī)控制的電動(dòng)自行車驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)C程序

 

.46.
#include <pic.h>
//電動(dòng)車雙閉環(huán)程序，采用雙閉環(huán)方式控制電機(jī)，以得到最好的zh 轉(zhuǎn)速性能，并且可以
//限制電機(jī)的最大電流。本應(yīng)用程序用到兩個(gè)CCP 部件，其中CCP1 用于PWM 輸出，以控
//制電機(jī)電壓；CCP2 用于觸發(fā)AD，定時(shí)器TMR2、TMR1，INT 中斷，RB 口電平變化中斷，
//看門狗以及6 個(gè)通用I/O 口
#define AND 0xe0 //狀態(tài)采集5，6，7 位
#define CURA 0X0a //電流環(huán)比例和積分系數(shù)之和
#define CURB 0X09 //電流環(huán)比例系數(shù)
#define THL 0X6400 //電流環(huán)最大輸出
#define FULLDUTY 0X0FF //占空比為1 時(shí)的高電平時(shí)間
#define SPEA 0X1d //轉(zhuǎn)速環(huán)比例和積分系數(shù)之和
#define SPEB 0X1c //轉(zhuǎn)速環(huán)比例系數(shù)
#define GCURHILO 0X0330 //轉(zhuǎn)速環(huán)最大輸出
#define GCURH 0X33 //最大給定電流
#define GSPEH 0X67 //最大轉(zhuǎn)速給定
#define TSON 0X38 //手柄開(kāi)啟電壓1.1 V，TSON*2 為剎車后手柄開(kāi)啟電壓，即
//2.2 V
#define VOLON 0X4c //低電壓保護(hù)重開(kāi)電壓3.0 V 即33 V
#define VOLOFF 0X49 //低電壓保護(hù)關(guān)斷電壓2.86 V 即31.5 V
volatile unsigned char DELAYH,DELAYL,oldstate,speed,
speedcount,tsh,count_ts,count_vol,gcur,currenth,
voltage; //寄存器定義
static bit sp1,spe,ts,volflag,spepid,lowpower,
off,shutdown,curpid; //標(biāo)志位定義
static volatile unsigned char new[10]={0xaf,0xbe,0xff,0x7e,0xcf,
0xff,0xd7,0x77,0xff,0xff}; //狀態(tài)寄存器表
//------------PIC16F877 初始化子程序------------
void INIT877()
{
PORTC=0X0FF; //關(guān)斷所有MOSFET
TRISC=0X02; //設(shè)置C 口輸出
PIE1=0X00; //中斷寄存器初始化，關(guān)斷所有中斷
TRISA=0XCF; //設(shè)置RA4,RA5 輸出
TRISB=0XEF; //RB 口高三位輸入，采集電機(jī)三相的霍爾信號(hào)
PORTC=new[(PORTB&AND)>>5]; //采集第一次霍爾信號(hào)，并輸出相應(yīng)的信號(hào)，導(dǎo)通
//兩個(gè)MOS 管
T2CON=0X01; //TMR2 4 分頻
CCPR1L=0X0FF; //初始時(shí)PWM 輸出全高
CCP1CON=0X0FF; //CCP1 設(shè)置為PWM 方式
CCP2CON=0X0B; //CCP2 設(shè)置為特殊方式，以觸發(fā)AD
ADCON0=0X81; //AD 時(shí)鐘為32 分頻,且AD 使能,選擇AN0 通道采集手
//柄電壓
TMR2=0X00; //TMR2 寄存器初始化
TMR1H=0X00; //TMR1 寄存器初始化
TMR1L=0X00;
T1CON=0X00; //TMR1 為1 分頻
CCPR2H=0X08;
CCPR2L=0X00; //電流采樣周期設(shè)置為TAD=512 μs
PR2=0XC7; //PWM 頻率設(shè)置為5 kHz
ADCON1=0X02; //AD 結(jié)果左移
OPTION=0XFB; //INT 上升沿觸發(fā)
TMR2ON=1; //PWM 開(kāi)始工作
INTCON=0XD8; //中斷設(shè)置GIE=1,PEIE=1,RBIE=1
ADIE=1; //AD中斷使能
speedcount=0x00; //轉(zhuǎn)速計(jì)數(shù)寄存器
speed=0x7f; //轉(zhuǎn)速保持寄存器
spe=1; //低速標(biāo)志位
sp1=1; //低速標(biāo)志位
oldstate=0x0ff; //初始狀態(tài)設(shè)置，區(qū)別于其他狀態(tài)
count_ts=0x08; //電流采樣8 次,采集1 次手柄
count_vol=0x00; //采樣256 次手柄,采集1 次電池電壓
ts=1; //可以采集手柄值的標(biāo)志位
ADGO=1; //AD采樣使能
TMR1ON=1; //CCP2 部件開(kāi)始工作
}
//------------延時(shí)子程序---------------
#pragma interrupt_level 1
void DELAY1(x)
char x;
{
DELAYH=x; //延時(shí)參數(shù)設(shè)置
#asm
DELAY2 MOVLW 0X06
MOVWF _DELAYL
DELAY1 DECFSZ _DELAYL
GOTO DELAY1
DECFSZ _DELAYH
GOTO DELAY2
#endasm
}
//-----------狀態(tài)采集子程序----------------------
void sample()
{
char state1,state2,state3,x;
do {
x=1;
state1=(PORTB&AND); //霍爾信號(hào)采集
DELAY1(x);
state2=(PORTB&AND);
}while(state1-state2); //當(dāng)三次采樣結(jié)果不相同時(shí)繼續(xù)采集狀態(tài)
if(state1-oldstate!=0) //看本次采樣結(jié)果是否與上次相同，不同
//則執(zhí)行
{oldstate=state1; //將本次狀態(tài)設(shè)置為舊狀態(tài)
state1=(oldstate>>5);
PORTC=new[state1]; //C 口輸出相應(yīng)的信號(hào)觸發(fā)兩個(gè)MOS 管
if(sp1==1){spe=1;sp1=0;}
else { //如果轉(zhuǎn)速很低，則spe 置1
spe=0;sp1=0;
speedcount<<=1;
state3=(TMR1H>>2); //否則，spe=0,計(jì)轉(zhuǎn)速
speed=speedcount+state3; //speed 寄存器為每256 μs 加1
}
speedcount=0;
}
}
//-----------------AD 采樣子程序----------------------
void AD()
{
char x;
ADIF=0; //清AD 中斷標(biāo)志位
if(ts==1){ //如果為手柄采樣，則采樣手柄值
CHS0=1; //選擇電流采樣通道
count_vol=count_vol+1; //電池采樣計(jì)數(shù)寄存器
spepid=1; //置轉(zhuǎn)速閉環(huán)運(yùn)算標(biāo)志
ts=0;tsh=ADRESH; //存手柄值
if(count_vol==0) { //如果電池采樣時(shí)間到，則選擇AN2 通道，采集電池電壓
CHS0=0;CHS1=1;volflag=1;x=1;DELAY1(x);ADGO=1;
}
}
else if(volflag==1) { //電池采樣完畢，進(jìn)行相應(yīng)的處理
CHS1=0;CHS0=1;volflag=0;voltage=ADRESH;lowpower=1;
}
else { //否則，中斷為采樣電流中斷
speedcount=speedcount+1; //speedcount 寄存器加1，作為測(cè)量轉(zhuǎn)速用
if(speedcount>0x3d) sp1=1; //如果轉(zhuǎn)速低于1 000 000 μs/(512 μs*3eh*3)
// 則認(rèn)為為低速狀態(tài)
currenth=ADRESH;
curpid=1;
count_ts=count_ts-1;
if(count_ts==0) { //如果手柄時(shí)間到，則轉(zhuǎn)入手柄采樣通道
CHS0=0;count_ts=0x08;ts=1;x=1;DELAY1(x);ADGO=1;
}
}
}
//-------------剎車處理子程序------------------
void BREAKON()
{
char x;
off=0; //off清零，如果是干擾則不復(fù)位
shutdown=0;
if(RB0==1) { //如果剎車信號(hào)為真，則停止輸出電壓
ADIE=0; //關(guān)AD 中斷
INTE=0; //關(guān)剎車中斷
CCPR1L=FULLDUTY; //輸出電壓0
TMR1ON=0; //關(guān)CCP2，不再觸發(fā)AD
for(;ADGO==1;) continue;//如正在采樣，則等待采樣結(jié)束
ADIF=0; //ADIF 位清零
CHS0=0; //選擇通道0 采樣手柄
CHS1=0;
x=1;
DELAY1(x);
do {
ADGO=1;
for(;ADIF==0;)continue;
ADIF=0;
CCPR1L=FULLDUTY;
asm("CLRWDT");
tsh=(ADRESH>>1);
}while(tsh>TSON||RB0==1); //當(dāng)手柄值大于2.2 V 或剎車仍舊繼續(xù)時(shí),執(zhí)行以
//上語(yǔ)句
off=1; //置復(fù)位標(biāo)志
}
}
//---------欠保護(hù)子程序-------------------
void POWER()
{
char x;
lowpower=0;
voltage>>=1; //電壓值換為7 位，以利于單字節(jié)運(yùn)算
if(voltage<VOLOFF) { //電池電壓小于3*k(V)時(shí)保護(hù)
ADIE=0;
INTE=0;
TMR1ON=0;
CCPR1L=FULLDUTY;
for(;ADGO==1;)continue;
ADIF=0;
CHS0=0;CHS1=1;
x=1;
DELAY1(x);
do{ADGO=1;
for(;ADIF==0;)continue;
ADIF=0;
voltage=(ADRESH>>1);
CCPR1L=FULLDUTY;
asm("CLRWDT");
}while(voltage<VOLON); //電池電壓小于35 V 時(shí)繼續(xù)保護(hù)
off=1; //置復(fù)位標(biāo)志
}
}
//------------電流環(huán)運(yùn)算子程序-----------------
void CURPI()
{ static int curep=0x00,curek=0x00,curuk=0x00;
union data{int pwm;
char a[2];}b; //定義電流環(huán)運(yùn)算寄存器
curpid=0; //清電流運(yùn)算標(biāo)志
curep=curek*CURB; //計(jì)算上一次偏差與比例系數(shù)的積
if(currenth<2)currenth=2; //如果采樣電流為零，則認(rèn)為有一個(gè)小電流以利于
//使轉(zhuǎn)速下降
currenth>>=1;
curek=gcur-currenth; //計(jì)算本次偏差
curuk=curuk+curek*CURA-curep; //按閉環(huán)PI 運(yùn)算方式得到本次輸出結(jié)果，下
//面對(duì)結(jié)果進(jìn)行處理
if(curuk<0x00) { //如果輸出小于零，則認(rèn)為輸出為零
curuk=0;CCPR1L=FULLDUTY;CCP1X=0;CCP1Y=0;
}
else if(curuk-THL>=0) { //如果輸出大于限幅值，則輸出最大電壓
curuk=THL;CCPR1L=0;CCP1X=0;CCP1Y=0;
}
else { //否則，按比例輸出相應(yīng)的高電平時(shí)間到CCPR1 寄存器
b.pwm=THL-curuk;
b.pwm<<=1;
CCPR1L=b.a[1]; //CCPR1L=(b.pwm>>8)&0x0ff;將PWM 寄存器的高半字節(jié)
if(b.pwm&0x80!=0) CCP1X=1;
else CCP1X=0;
if(b.pwm&0x40!=0) CCP1Y=1;
else CCP1Y=0;
}
}
//---------------轉(zhuǎn)速環(huán)運(yùn)算子程序-----------------------
void SPEPI()
{ static int speep=0x00,speek=0x00,speuk=0x00;
int tsh1,speed1; //轉(zhuǎn)速寄存器定義
spepid=0; //清轉(zhuǎn)速運(yùn)算標(biāo)志
if(spe==1) speed1=0x00; //若轉(zhuǎn)速太低，則認(rèn)為轉(zhuǎn)速為零
else speed1=0x7f-speed; //否則計(jì)算實(shí)際轉(zhuǎn)速
if(speed1<0) speed1=0;
speep=speek*SPEB;
tsh1=tsh-0x38; //得到計(jì)算用的手柄值
speek=tsh1-speed1;
if(tsh1<0) {speuk=0;gcur=0;} //當(dāng)手柄值低于1.1 V 時(shí)，則認(rèn)為手柄給定為零
else { //否則，計(jì)算相應(yīng)的轉(zhuǎn)速環(huán)輸出
if(tsh1>=GSPEH) //限制最大轉(zhuǎn)速
tsh1=GSPEH;
speuk=speuk+speek*SPEA-speep; //計(jì)算得轉(zhuǎn)速環(huán)輸出
if(speuk<=0X00) {speuk=0x00;gcur=0x00;}//轉(zhuǎn)速環(huán)輸出處理
else if(speuk>GCURHILO) { //轉(zhuǎn)速環(huán)輸出限制，即限制最大電流約12 A
speuk=GCURHILO;gcur=GCURH;}
else { //調(diào)速狀態(tài)時(shí)的輸出
gcur=(speuk>>4)&0x0ff;
}
}
}
//-----------主程序-------------------------
main()
{
for(;;){
INIT877(); //單片機(jī)復(fù)位后，先對(duì)其進(jìn)行初始化
off=0; //清復(fù)位標(biāo)志
for(;off==0;) { //復(fù)位標(biāo)志為零，則執(zhí)行下面程序，否則復(fù)位
if(curpid==1) CURPI(); //電流PI 運(yùn)算
else if(spepid==1) SPEPI(); //轉(zhuǎn)速PI 運(yùn)算
else if(lowpower==1) POWER();
else if(shutdown==1) BREAKON();
asm("CLRWDT");
}
}
}
//---------中斷服務(wù)子程序---------------------
#pragma interrupt_level 1
void interrupt INTS(void)
{
if(RBIF==1) {RBIF=0;sample();}
else if(ADIF==1) AD();
else if(INTF==1) {shutdown=1;INTF=0;} //剎車中斷來(lái)，置剎車標(biāo)志